Un cuadrúpedo es un animal que se traslada caminando sobre cuatro extremidades; la mayoría de los tetrápodos actuales son cuadrúpedos, aunque algunos, como los ososo los simios, también pueden caminar cortas distancias sobre dos extremidades.No todos los animales con cuatro extremidades son cuadrúpedos. A pesar de que tanto brazos como alas son, desde un punto de vista evolutivo, extremidades modificadas, aquellos animales que poseen cuatro extremidades se denominan tetrápodos. Esto incluye a todos los vertebrados con ancestros cuadrúpedos, incluyendo mamíferos, reptiles,anfibios y aves.
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